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[RÉTRO-INGÉ] : Robot de stockage de déchets ☑

Rapport de rétro-ingénierie : robot de stockage de déchets

étude lancée le 1/345.2
étude achevée le 4/345.4 ☑.
Temps de lecture : 10 minutes
Cheffe de projet : Mara.
Méthodologie : Mara et Red.
Désassemblage et rédaction du rapport : Mara.
Schémas : Mara et Naisana.
Mécènes : Hakx, Kaluku, Skeelu et Yama.
[OS] : Projet open source et libre de droit.

Les robots de stockage de déchets étudiés.
Le 1/345.3 : Le robot 404, id#5523617, est définitivement hors-service suite à un désassemblage crête-corps sphérique à l’aide d’un chalumeau. Derrière la crête se trouvait l’alimentation, alors voici mon conseil suite à ce fiasco : utilisez des miroirs d’inspection dès que vous le pouvez!
Notice fournie par le vendeur :
Les trois modèles de robots proposés en boutique sont identiques, une notice ainsi qu’une laisse sont fournies lors de l’achat. La notice contient un schéma visuel qui détaille la mise en route du robot, par un bouton à presser sur le côté. Elle spécifie également que le robot doit être tenu en laisse pour être déplacé : son déplacement à l'aide du propulseur est très lent, il lui permet essentiellement de tenir en l'air, à trente centimètres du sol environ, son propriétaire doit le tirer pour le déplacer efficacement.

Structure du robot :
La structure du robot est un assemblage par soudage d’éléments d’un alliage en titane basique et léger, ainsi que les anneaux du réacteur, ils sont composés à 95% de titane et de 5% d’ironium. La grille de l’anneau inférieur du propulseur est composée de 75% d’ironium et de 25% de titane.
La sphère du robot, de 500mm de diamètre, est en réalité constituée d’une double paroi, par laquelle passent la majorité de ses câbles et le conduit d’aération. L’élément le plus volumineux du robot est son espace de stockage d’une capacité de 40L, non étanche et accessible par la trappe-visage.

Composition du robot.

La crête :
La crête du robot sert de hotte d’aspiration pour le collecteur farin, unique dispositif d’alimentation qui se trouve juste à son embouchure. Une chaleur élevée proche de l’embouchure suffit pour provoquer une petite explosion de l’alimentation du robot. Si vous deviez pour une raison ou une autre mettre hors-service un robot de ce type, visez et tirez à l’aide d’une arme énergétique - laser ou plasma – au niveau de l’embouchure!

L’alimentation et sa consommation :
Le système est entièrement alimenté par un collecteur farin, logé sous la crête du robot. Il emmagasine le gaz, en restitue 90% par le conduit d’aération qui relie la crête à l’anneau-réacteur inférieur et en convertit 10% en énergie électrique pour alimenter le reste du système et mettre sous tension la grille en alliage d’ironium, qui permet la poussée et le maintien hors-sol du robot.

Schéma de l'alimentation en gaz farin du propulseur.
La consommation du robot est estimée à 120cf/h, soit 2.880cf/jour. Si le robot se situe dans une zone qui ne contient pas de particules farin en quantité suffisante – permettant une assimilation d’ 1cf/minute minimum – alors il se posera au sol et s’éteindra.

Le conduit d’aération :
Il passe par la double paroi sphérique de la coque du robot, il relie le collecteur farin à l’anneau inférieur. Son rôle est de transférer le gaz farin collecté par aspiration en bout de crête vers la grille sous tension de l’anneau inférieur, ce qui permet la poussée et le maintien hors-sol du robot.

Les anneaux :
Les anneaux, soudés entre eux, sont composés à 95% de titane et de 5% d’ironium environ. Ils ont un diamètre de 250mm, l’anneau supérieur mesure 80mm d’épaisseur et l’anneau inférieur 40mm d’épaisseur.
Des optiques lisses de 15mm de diamètre sont positionnées sur la surface extérieure de l’anneau supérieur : elles forment le champ de vision du robot, qui se concentre principalement sur le sol à la recherche de déchets à ramasser. À l’intérieur de l’anneau supérieur se trouve un stabilisateur gyroscopique de forme sphérique, il mesure la position et la stabilité du robot. Le système corrige par une action mécanique la sortie de flux en manipulant la grille.
L’anneau inférieur abrite quatre vérins électriques, qui permettent la manipulation mécanique de la grille. Elle est connectée au boîtier électronique, elle rougit lorsque le système est en fonction et que le robot s’élève du sol. La poussée, de trente centimètres au-dessus du sol environ, est permise grâce à la détente des particules du gaz farin, aspirées par la crête, sous l’effet de la chaleur de la grille lorsqu’elle est sous tension.
Une température de 250°C environ a été enregistrée proche des anneaux et de la grille, à l’aide d’un thermomètre laser, lorsque le robot était dans un fonctionnement normal. La température au niveau du sol a été enregistrée à 50°C environ.

Schéma des anneaux du propulseur.

Les bras et les pinces :
Les bras sont un assemblage de servomoteurs basiques et de vérins électriques composés d’un alliage léger et économique, à base de titane. Si ils ne constituent pas une prouesse technologique, ils permettent au robot de bénéficier d’une grande souplesse rotative. Les bras peuvent s’allonger jusqu’à vingt-cinq centimètres grâce à une extension, autrement les pinces ne touchent pas le sol lorsque le robot se déplace.
L’extension permet au robot d’attraper les déchets au moyen de ses pinces, équivalent pouce-index-majeur. Elles ont une amplitude similaire à celle d’une main humaine, avec une force et une dextérité moindre, mais suffisante pour attraper correctement n’importe quel déchet. La composition de leur alliage en titane est basique.
Les bras sont recouvert par une gaine de protection en pyramilène expansé. Pour observer les servomoteurs en action il convient d’inciser la gaine à l’aide d’une lame très fine et tranchante, comme celle d’un bistouri ou d’un cutter.

Cavité de stockage et «trappe-visage» :
La «trappe-visage» est la trappe en forme de disque sur laquelle est représenté le visage du robot, elle est simplement clipsée. La manipuler permet d’accéder à un espace de stockage de 40L, non étanche. La cavité est de forme sphérique, puisqu’elle est l’espace vide du robot, après la double-paroi, mais son fond est plat.

Hardware :
L’hardware est un ensemble économique remplissant la même fonctionnalité qu’une carte mère, situé à l’intérieur d’un boîtier électronique vissé dans le dos du robot. Il n’est pas possible d’ajouter de l’hardware supplémentaire sur le boîtier : il n’accueille que le minimum en terme d’électronique et tous les ports sont déjà utilisés. Un port d’accès test est présent, il permet notamment d’accéder au contenu de la puce de stockage.
Un microprocesseur X-IV, l'équivalent de ceux qu'on trouve dans les deck retro, est utilisé pour faire tourner l’ensemble, le software est stocké dans une puce dédiée et cryptée.
Schéma électronique : le boîtier est relié, au moyen de câbles électriques (jaune), au collecteur farin, aux bras, aux optiques et aux anneaux, symbolisés par , le premier étant le stabilisateur gyroscopique situé dans l'anneau supérieur, le second étant les vérins électriques qui permettent de manipuler la grille. Ils sont dans l'anneau inférieur. L'anneau supérieur et inférieur sont câblés ensemble pour synchroniser le stabilisateur gyroscopique et les vérins.
Sont connectés aux bornes du boîtier le microprocesseur et la puce de stockage du software, l'ensemble est symbolisé par .

Software :
Le software du robot est stocké dans une puce, son code est crypté. Les noms des fichiers source ne sont pas cryptés, quatre se distinguent suivis de mes hypothèses à confirmer en parvenant à décrypter le code de la puce – pour décrypter un code, lire le chapitre 6 la rétro-ingénierie en informatique, de mon livre Rétro-ingénierie : les grands principes.
Protocole de stockage : détermine ce qui peut rentrer dans son espace de stockage ou pas.
Collecteur farin : encadre la collecte du gaz farin dans l’air à des fins d’alimentation et de poussée hors-sol du robot.
Stabilisation : encadre l’équilibre du robot dans l’air en se basant sur les relevés du stabilisateur, situé à l’intérieur de l’anneau supérieur, puis en intervenant sur la position de la grille de l’anneau inférieur, afin de modifier le flux en sortie, grâce à des vérins électriques situés aux points cardinaux.
Caméras : encadre la détection des déchets à l’aide des optiques situées sur la partie extérieure de l’anneau supérieur.

Conclusion de l’étude :
Le principal intérêt pédagogique du robot est son système de poussée et de maintien hors-sol, très économique et résilient. Il s’agit ni plus ni moins qu’une machine capable de franchir tous les obstacles de moins de trente centimètres de haut, pourvue d’une capacité de stockage raisonnable, d'une autonomie opérationnelle extrêmement réduite et d'un équipement bas de gamme.
Le robot pourrait être amélioré mais cela nécessiterait un remplacement total de son hardware.
Spoiler (Afficher)
Skeelu~46290, Red~61305, Hakx~66976, Kaluku~67967, Yama~71705, Naisana~74318

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